Brazo robótico Robótica Avanzada

 Brazo robótico para robótica avanzada




Posible código del proyecto

/* servo4(garra)
=======
servo3(antebrazo) **********
**********
** =======
**
servo2(brazo) **
**
**
servo1(base) ******
******
*/

#include <Servo.h>
Servo servo1; //base
Servo servo2; //brazo
Servo servo3; //antebrazo
Servo servo4; //garra

int pin_izquierda = 2;
int pin_derecha = 3;
int pin_arriba = 4;
int pin_abajo = 5;
int pin_garra = 6;

int var_izquierda = 0;
int var_derecha = 0;
int var_arriba = 0;
int var_abajo = 0;
int var_garra = 0;
boolean flag_garra = false;

int pin_servo1 = 7;
int pin_servo2 = 8;
int pin_servo3 = 9;
int pin_servo4 = 10;

int pos_servo1 = 90;
int pos_servo2 = 90;
int pos_servo3 = 90;
int pos_servo4 = 0;

int tiempo_servo = 20;

void setup() {
Serial.begin(9600); //Iniciamos comunicación serial

pinMode(pin_izquierda, INPUT);
pinMode(pin_derecha, INPUT);
pinMode(pin_arriba, INPUT);
pinMode(pin_abajo, INPUT);
pinMode(pin_garra, INPUT);
pinMode(pin_servo1, OUTPUT);
pinMode(pin_servo2, OUTPUT);
pinMode(pin_servo3, OUTPUT);
pinMode(pin_servo4, OUTPUT);
servo1.attach(pin_servo1);
servo2.attach(pin_servo2);
servo3.attach(pin_servo3);
servo4.attach(pin_servo4);
servo1.write(pos_servo1);
servo2.write(pos_servo2);
servo3.write(pos_servo3);
servo4.write(pos_servo4); //Iniciamos con la garra abierta
delay(2000);
}

void loop() {

var_izquierda = digitalRead(pin_izquierda);
var_derecha = digitalRead(pin_derecha);
var_arriba = digitalRead(pin_arriba);
var_abajo = digitalRead(pin_abajo);
var_garra = digitalRead(pin_garra);

if(var_izquierda == HIGH){
izquierda();
}
if(var_derecha == HIGH){
derecha();
}
if(var_arriba == HIGH){
arriba();
}
if(var_abajo == HIGH){
abajo();
}

if(var_garra == HIGH && flag_garra == false){
cerrar_garra();
flag_garra = true;
}

if(var_garra == HIGH && flag_garra == true){
abrir_garra();
flag_garra = false;
}
delay(50);
}
void izquierda(){
servo1.write(pos_servo1);
delay(tiempo_servo);
pos_servo1 = pos_servo1 + 1;
if(pos_servo1>=180){
pos_servo1 = 180;
}
}
void derecha(){
servo1.write(pos_servo1);
delay(tiempo_servo);
pos_servo1 = pos_servo1 - 1;
if(pos_servo1<=0){
pos_servo1 = 0;
}
}
void arriba(){
servo2.write(pos_servo2);
servo3.write(pos_servo3);
delay(tiempo_servo);
pos_servo2 = pos_servo2 + 1;
pos_servo3 = pos_servo3 - 1;
if(pos_servo2>=120){
pos_servo2 = 120;
pos_servo3 = 60;
}
}
void abajo(){
servo2.write(pos_servo2);
delay(tiempo_servo);
pos_servo2 = pos_servo2 - 1;
if(pos_servo2<=0){
pos_servo2 = 0;
}
}
void abrir_garra(){
while(var_garra == HIGH){
servo4.write(pos_servo4);
delay(tiempo_servo);
pos_servo4 = pos_servo4 - 1;
var_garra = digitalRead(pin_garra);
if(pos_servo4<=0){
pos_servo4 = 0;
}
}
}
void cerrar_garra(){
while(var_garra == HIGH){
servo4.write(pos_servo4);
delay(tiempo_servo);
pos_servo4 = pos_servo4 + 1;
var_garra = digitalRead(pin_garra);
if(pos_servo4>=180){
pos_servo4 = 180;
}
}
}


Comentarios

Publicar un comentario

Entradas populares de este blog

Proyecto bote automático inicial

Imagen
 Proyecto del bote automático para robótica intermedia En la presente entrada encontrarás la información para crear el bote automático como proyecto de robótica intermedia. El siguiente video explica el proceso de creación del proyecto Requerimientos Cartón Pegamento Silicona caliente Arduino uno Varios cables Micro servo Alambre delgado Sensor Ultrasonido HC-SR04 Palo de brocheta La siguiente imagen es el esquema del proyecto A continuación un ejemplo de código del sistema #include <Servo.h> Servo servo; int trigPin = 5 ; int echoPin = 6 ; int servoPin = 7 ; long duration, dist, verage; long aver [ 3 ]; void setup () { servo . attach ( servoPin ) ; pinMode ( trigPin, OUTPUT ) ; pinMode ( echoPin, INPUT ) ; servo . write ( 0 ) ; delay ( 100 ) ; servo . detach () ; } void measure () { digitalWrite ( 10 ,HIGH ) ; digitalWrite ( trigPin, LOW ) ; delayMicroseconds ( 5 ) ; digitalWrite ( trigPin, HIGH ) ; delayMi...
Leer más

Estacionamiento intermedia-avanzada

Imagen
 Estacionamiento robótica Avanzada Materiales Arduino UNO Cables dupont Placa protoboard Display  LCD   servo motor sensor  infrarrojo Diagrama del circuito Código   / Created by Simple Circuits  #include <Wire.h>  #include <LiquidCrystal_I2C.h> LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);    #include <Servo.h>  Servo myservo; int IR1 = 2; int IR2 = 3; int Slot = 4;           //Total number of parking Slots int flag1 = 0; int flag2 = 0; void setup() {   Serial.begin(9600);      lcd.init(); //initialize the lcd     lcd.backlight(); //open the backlight     pinMode(IR1, INPUT); pinMode(IR2, INPUT);    myservo.attach(4); myservo.write(100); lcd.setCursor (0,0); lcd.print("     ARDUINO    "); lcd.setCursor (0,1); lcd.print(" PARKING SYSTEM "); delay (2000); lcd.clear();   } void loop(){  if(digitalRead (IR1) == LOW ...
Leer más

Canino robot robótica avanzada

Imagen
 Crea tu canino robot Necesitas Regla Tijeras Destornillador Cartón Tornillos Cortes de cartón Circuito de Arduino web app para controlar https://cardboard.lofirobot.com/control-arduino/ navegador web requerido Bluefy – Web BLE Browser Código #include <Servo.h> Servo myservo; Servo myservo2; int pos = 70; int speed = 100; int low_limit = 70; int high_limit = 120; int zero1 = 98; int zero2 = 90; int move = 0; int reading = 0; void setup() { Serial.begin(9600); myservo.attach(9); myservo2.attach(10); myservo.write(zero1); myservo2.write(zero2); } void loop() { app(); // interpretation of commands received from the LOFI Control App } void forward() { myservo.write(zero1 + 22); delay(speed); myservo2.write(zero2 - 20); delay(speed); myservo.write(zero1 - 21); delay(speed); myservo2.write(zero2 + 20); delay(speed); } void left() { myservo.write(zero1 - 40); delay(speed); myservo2.write(zero2 - 20); delay(speed); myservo.write(ze...
Leer más